Toyota Yaris Cross to subkompaktowy SUV oparty na platformie GA-B wchodzącej w skład globalnej architektury TNGA (Toyota New Global Architecture). Model ten wykorzystuje sprawdzoną technologię hybrydową czwartej generacji Toyoty, znaną m.in. z Yarisa hatchbacka. Układ napędowy składa się z trzycylindrowego silnika benzynowego 1.5 litra o cyklu Atkinsona oraz silnika elektrycznego zintegrowanego z bezstopniową przekładnią e-CVT. Łączna moc systemowa wynosi około 116 KM, co zapewnia umiarkowane osiągi przy bardzo niskim zużyciu paliwa — średnio około 4,5 l/100 km wg WLTP.
W zależności od wersji, Yaris Cross może być wyposażony w napęd na przód (FWD) lub inteligentny napęd na cztery koła AWD-i. W wersji AWD-i tylna oś jest dołączana automatycznie przez osobny silnik elektryczny w momencie wykrycia uślizgu kół, co poprawia trakcję w warunkach o obniżonej przyczepności. Zawieszenie przednie to kolumny MacPhersona, z tyłu zastosowano belkę skrętną w wersji FWD i wielowahaczowe zawieszenie w AWD-i.
Pod względem wymiarów, Yaris Cross ma długość około 4180 mm, szerokość 1765 mm i wysokość 1590 mm, przy rozstawie osi wynoszącym 2560 mm. Prześwit wynosi około 170 mm, co jest kompromisem między miejską funkcjonalnością a zdolnością do jazdy po mniej utwardzonych nawierzchniach. Bagażnik oferuje od około 320 do 397 litrów pojemności (w zależności od wersji napędu i obecności zestawu naprawczego lub koła zapasowego), z opcjonalną podwójną podłogą i dzielonym oparciem tylnej kanapy (40:20:40).
Samochód został wyposażony w pakiet systemów bezpieczeństwa Toyota Safety Sense, obejmujący m.in. układ wczesnego reagowania w razie ryzyka zderzenia (PCS), adaptacyjny tempomat (ACC), asystenta utrzymania pasa ruchu (LTA) czy rozpoznawanie znaków drogowych (RSA). Dostępne są również nowoczesne systemy multimedialne z ekranem dotykowym o przekątnej 9 cali, nawigacją online oraz integracją z Apple CarPlay i Android Auto.
